Если нужно сделать проект, от ТЗ до генерации кода для Arduino, и при этом запускать всё это в физическом окружении – есть несколько российских проектов, имхо самый продвинутый сейчас – это Engee (start.engee.com). Посмотрите, как там делается "физмод" – максимально близко к Simulink, и при этом это честные "ненаправленные" уравнения (порой встречается имитация)
