Не смотрите в сторону малинок почти что никогда (хотя они хороши в робототехнике, там хороший набор карт расширений) - отстойнейшая поддержка ОС и всего вокруг.
Выбирайте интелевские x86 SoC, J серия с mitx платами очень хороша, и по ценам, и по производительности на ват. На их основе собирать маломощные (хотя J5xxx очень не плохи да еще и с 16gb ram) домашние сервера и рабочие машинки.
Что бы выбрать хранилище, нужно сначала померить, какой объем даннх необходимо сохранять.. не приблизительно, а на практике, попробовав часть из камер попробовать сохранить на любой десктопной машине с ssd (что бы уж наверняка)... и это будет трафик только на запись. У hdd есть неприятная особенность, ронять скорость работы при одновременной работе нескольких приложений... если одновременная запись с нескольких камер может считаться одним потоком (и будет работать на максимуме возможностей устройства, а это порядка 150мбайт/с даже для дешевейших toshiba 3tb 5400rpm) то достаточно одному пользователю начать считывать видео из истории, скорость может упасть от 2х до 10х раз (зависит от софта, если данные будут считывать большими кусками порядка десятков/сотен мегабайт, то только уронит скорость в половину).
p.s. твои камеры навряд ли дадут больше 2мбит/с, а 19 таких - от силы 5мбайт/с, т.е. такой трафик потянет любой диск даже в худшем
