В Joomla нужно создать структуру ссылок с помощью меню (публиковать его не обязательно).
Создайте меню, назовите его, например "Структура сайта" и создайте в нем пункт для типа "Блог категории" с нужным алиасом для выбранной категории, например, /articles.
Теперь все ваши записи будут доступны по адресам типа
yoursite/articles/01-article-alias
где /articles это алиас категории материалов, а /01-article-alias алиас вашей статьи
Если вам нужно в любом месте вывести материал без айди в начале алиаса - нужно соблюдая необходимую структуру создать пункт меню типа "материал" для конкретной статьи.
Из личного опыта:
Я давно в начале создания сайта создаю меню "Структура" и всю структуру сайта собираю там, а потом для вывода главного меню и прочих сайдбаров создаю дополнительные меню и в них использую пункты меню типа "Псевдоним пункта меню", в этом случае ссылки будут аналогичные меню "Структура". И все это сильно упростит создание карты сайта с помощью xmap
