Добавить в папку drawable нужное изображение и в файле Manifest прописать путь android:icon="@drawable/название_изображения"

<application android:label="@string/app_name"
        android:icon="@drawable/ic_launcher"
        android:theme="@android:style/Theme.Holo.Light">
        <activity android:name=".DeviceScanActivity"
            android:label="@string/app_name">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN"/>
                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER"/>
            </intent-filter>
        </activity>
        <activity android:name=".DeviceControlActivity"/>

        <service android:name=".BluetoothLeService" android:enabled="true"/>
    </application>