Было бы с чем соединять...
SET @var = 4;
Select * from
(
-------------Ваш сложный подзапрос --------------------
SELECT *
FROM menu
WHERE FIND_IN_SET(ID,(SELECT GROUP_CONCAT(lv SEPARATOR ',') FROM (
SELECT @pv:=(SELECT GROUP_CONCAT(ID SEPARATOR ',')
FROM menu WHERE submenu IN (@pv)) AS lv FROM menu
JOIN (SELECT @pv:=@var)tmp
WHERE submenu IN (@pv)) a))
UNION ALL
SELECT *
FROM menu
WHERE ID = @var
ORDER BY ID
-------конец сложного подзапроса--------------
) complicated_menu
inner join ваша_таблица vt on complicated_menu.id = vt.id
