Или на проксе через которую машина из внутренней сети ходит во внешнюю жестко прописать порт для общения конкретно с этой машиной, или поставить на машину во внутренней сети софт, который будет сам, постоянно стучаться на внешней сервер и уже с помощью него устанавливать соединение.
teamviewer обычно решает стандартные проблемы с доступом на машины за прокси сервером.