Сложно такую штуку сделать. Проще и дешевле поставить лидар, фотокамеру, на выходе получить 3D модель (можно даже в сыром воксельном виде, не восстанавливая поверхностей ине упрощая её), перепроецировать.
Для статических предметов возможен другой прием: сканирование. Есть, например, рентгеновские сканеры для грузовых контейнеров. Можно аналогичным образом и в видимом диапазоне сканировать.