На одном создать ВПН сервер
На втором подключить его как ВПН клиента
Дальше в роутинге указать какую сеть и куда надо переадресовывать.
Если вкратце то в таком порядке.
Если надо доступ только до определенных IP, то можно сделать проброс порта до нужной машины в офисе, внутри ВПНки (например корп чат где)
