Можно найти на объекте так называемые features — углы, например или края, в общем, особые точки и посчитать их дескрипторы методами типа SIFT или SURF. Затем искать эти точки в каждом кадре.

Посмотрите конспекты и презентации курсов Академии Современного Программирования: «Объектно-ориентированное программирование и основы языка Java» и «Профессиональное программирование на Java»

Пользуюсь Intellij IDEA. Радует следующим:

• подсветка кода (особенно круто, что подсвечиваются переменные, используемые внутри анонимных классов);
• умный анализатор кода, например Null/NotNull, неиспользуемые переменные и т.п.;
• автокомплит (не только в файлах исходников, но и в условиях на breakpoints, watches, везде);
• рефакторинги;
• быстрый переход на класс по его имени;
• find usages;
• дебаггер с кучей фич;
• интеграция с vcs: подсветка изменений в дереве файлов и в коде, history, красивый diff/merge, change-листы, аналог гитового stash, annotate;
• история локальных изменений: можно посмотреть предыдущую версию файла, даже если она не была закоммичена в vcs;
• и наконец — просто удобно:)