подключиться по SSH к удалённому серверу и стянуть обновлённый Docker-образ из Docker Hub?
Как вариант, да.
можно ли в таком случае использовать docker-compose?
Да. Если есть свой приватный Docker registry, то локально логинишься в него. Затем
docker compose up подгрузит новый образ.
Можно и без пуша в registry:
1. отправить файлы сразу на сервер по scp (лучше архивом, например tar)
2. подключиться к серверу по ssh и перезапустить сервисы с этапом сборки