самый красивый вариант - 3, он же самый неудобный в плане реализации, ибо наверняка кроме товаров есть еще другие урл связанные с действиями другого характера. Например контакты, обратная связь, список в корзине етц.
Ид товара в урле сегодня ясное дело моветон, по этому 1 вариант мы отвергаем сразу.
Поэтому побеждает вариант 2 и всякие его вариации, где контроллер отделен от экшна в урл логически. Как уже написали выше - уникальность алиаса товара тоже будет нетривиальной задачей, но она решается рядом мер, если будут вопросы - отпишетесь ).
