Дано: роутер 1 с сетью 192.168.0.0/24; Роутер 2 с сетью 192.168.10.0/24.
Если вы хотите обеспечить им именно IP-связность через маршрутизацию, то:
1) Роутеры 1 и 2 нужно соединить кабелем по схеме LAN-порт роутера 1 -> WAN-порт роутера 2
2) На роутере 1 нужно создать статический маршрут 192.168.10.0/24 через 192.168.0.* (адрес WAN-порта роутера 2, полученный из сети роутера 1
3) В настройках роутера 2 разрешить управление через WAN-интерфейс.
3.1) Желательно отключить NAT роутера 2, чтобы избежать всяких нежелательных спецэффектов