Существует ли редактор для рисования поверх(разметки) видео?

Это конечно решение, но платное и слишком тяжеловесное по моему.

Существует ли RGB камеры с сенсором глубины?

Да, я только не нашёл сходу ничего серийного. Из за этого уже стал задумываться над системой как на зеркальных фотоаппаратах.