Я бы посоветовал разделить управление и всю остальную периферию. Слишком много времени займет запуск реалтаймовой малины со всеми стабилизациями и управлением, это не учитывая видео. Проще будет взять готовую платформу для управления, на тех-же АТМегах или простеньком АРМе (не стоит пугаться отсутствия операционки, вцелом программирование контроллеров можно довести до компиляции и прошивки одной кнопкой за один вечер). Это решит проблему с датчиками положения и управлением двигателями и позволит получить хоть какой-то промежуточный результат своей работы. Потом на основе этой платы можно и вовсе реализовать автопилот и сократить управление коптером до лети вперед, повернись, поднимись выше и тд.
Далее дополнительно установить малину с обычным линуксом и наладить видеотрансляцию. Уже после этого можно будет сделать канал связи между малиной и полетным контроллером и передавать команды управления через вайфай-малину-интерфейс.
Полетный контроллер обойдется где-то 20-60$, а времени сэкономит уйму. Более того, отдельно покупать все то что есть на нем намного дороже.
Когда я собирал коптер, я купил Хоббикинг полетный контроллер с АТМегой32 на борту. Для них есть уйма самописных прошивок на С, думаю на С++ тоже будут. По существующим исходникам прошивок я менял как предполетную конфигурацию коптера, так и фильтры для стабилизации коптера в полете. Имея продвинутые датчики на полетном контроллере (гироскоп, GPS, дальномер) и достаточно памяти, можно вовсе свести ручное управление на нет.