Если говорить про веб, а чаще всего этот термин юзается в веб, то
На mysite.com может висеть ваше приложение
И у него могут быть ендпоинты:
mysite.com/healthcheck
mysite.com/action.php
endpoint отличается от пути тем, что он является точкой доступа к конкретному программному вызову, а не просто путем к промежуточному файлу. например mysite.com/something.gif это не endpoint, это просто урл с путем к отдельному ресурсному файлу.
Если взять URL, то он может содержать дополнительные данные, например
mysite.com/action.php?action=show&variable1=true
Ну и http-запрос это уже конкретно выполненный запрос по определенному URL
