guselnikov

Самый простой способ, который не требует каких-то знаний - ZeroTier. У них на сайте есть пакеты для всех дистрибутивов, настраивается за 2 минуты - работает почти идеально и стабильно. Ваши два хоста будут доступны друг-другу по всем портам

Если вам нужен впн только для доступа к вашему роутеру из вне - проще и дешевле купить у провайдера ip, а так и OpenVpn и WireGuard работают исправно

В сервер втыкаем кабель от провайдера, настраиваем маршрутизацию на сервере, что надо - пускаем через туннель, а остальное через провайдера. Роутер используем как точка доступа.