В двухмерных массивах для того, чтобы вытянуть ключ используют цикл foreach. Если нужно вытянуть первое или последнее значение можно использовать функции array_key_first array_key_last
Если необходимо вытянуть все ключи нужно в цикле создать новый массив и сохранить туда значение, а потом вытянуть.
<?php
$arr = [
'Юрий' => ['age'=>28, 'sex'=>'мужской'],
'Василий' => ['age'=>28, 'sex'=>'meil'],
'Сергей' => ['age'=>28, 'sex'=>'meil'],
];
foreach($arr as $key => $value){
$name[]=$key;
}
echo "Меня зовут $name[0] мне {$arr['Юрий']['age']}, мой пол {$arr['Юрий']['sex']}"
?>