Петровский

> устройства из сети 192.168.0.0/24 не могут подключиться к роутеру 10.7.0.2
Какие стоят AllowedIPs на участниках сети WG? Должны быть подходящие.

> Пинги идут, к примеру, клиент находится в сети 192.168.0.0/24, пингую 10.7.0.2 - пакеты успешно отправляются, в браузере пытаюсь попасть в админку, набираю 10.7.0.2

вероятно, на файрволлах пропускаются пакеты ICMP и не пропускаются TCP. Для OpenWRT такое поведение характерно для WAN-портов в файрволле

Внешний IP может быть за NAT провайдера. Вся информация, кроме роутера, лишняя. Что такое "цисковский сервер" — неясно.

Проверьте перенаправление портов на обычном компьютере. Описываете перенаправление правильно, в случае перенаправления HTTP.