Зависит от диапазона измеряемого тока и точности измерений.
Есть готовые модули. Если для Ардуино, то ACS712. Довольно неточный. Дискретность не помню, смотрите в интернете.
А самый простой способ, это низкоомный шунт перед нагрузкой, и мерять падение напряжения на нём. То есть вольтметром измерять ток. Вместо вольтметра - аналоговый вход АЦП.
