С подменой изображения на лету средствами FFmpeg не взлетит, однако я решил задачу с помощью фильтра drawtext. Логотипы и эмблемы статичные, а вот сами значения меняются благодаря опции reload=1
ffmpeg -rtsp_transport tcp -i "rtsp://admin:12345@xx.xxx.xx.x/h264" -i "/home/cam/iptv_broadcast/logo.png"
-filter_complex "[0:v][1:v] overlay=50:10, drawtext=fontfile=/usr/share/fonts/truetype/dejavu/DejaVuSans-Bold.ttf:fontcolor=0xffa500:fontsize=45:x=160:y=985:textfile=/home/cam/iptv_broadcast/temp.txt:reload=1"
-vcodec libx264 -b:v 3000k -f mpegts "udp://@xxx.xxx.x.xxx:xxxx"