code_panik

UPD: Похоже, проблема в библиотеке
https://github.com/espressif/arduino-esp32/issues/7675
Исправляющий комит
https://github.com/espressif/arduino-esp32/commit/...

Довольно странное требование для api.
Если вы пишите класс-обертку над этой функцией, то она принимает просто функцию, а не указатель на указатель.
В C++ функция определяется своим адресом, и правила передачи функции в функцию похожи на правила передачи обычного массива.
Похоже, проблема именно в объявлении вашего register_callback, которое можно реализовать как в этом примере

#include <iostream>
using namespace std;

using esp_spp_cb_event_t = int;
using esp_spp_cb_param_t = void;

void btCallback(esp_spp_cb_event_t event, esp_spp_cb_param_t *param) {
    cout << "btCallback" << endl;
}

class MyBt {        
public:
    typedef void (*callback_type)(esp_spp_cb_event_t, esp_spp_cb_param_t *);    

    void register_callback(callback_type cb) {
        cb(0, nullptr);
    }
};

int main()
{    
    MyBt bt;
    bt.register_callback(btCallback);
    return 0;
}