В большинстве случаев вам нужен будет определённый формат данных, которые неудобно форматировать во View - ухудшается читабельность, повторяются строки. Объекты могут иметь собственные функции-геттеры, которые предварительно обработают данные и выдадут во View в удобном виде. (Даже иногда не форматировать надо, а провести небольшую логику обработки.)
Объекты после -> в нормальных IDE имеют автокомплит кода, что является большим плюсом при разработке.
А массивы и даже голые SQL запросы надо использовать когда уже зажрались (извините за выражение) и делать нечего только как оптимизировать экономя на спичках.
P.S. я не имею в виду те случаи, когда формируются сложные запросы и выбираются большие данные, а скорее говорю про обыденную разработку.
Кому лень читать - хватит экономить на спичках, получайте удовольствие от разработки, а не ищите гемора =)