Потому что foo[5] это обращение к несущесвующему 5 элементу в массиве. Адресация начинается с 0 индекса и элемент с индексом 4 в нем последний.

Первая граница включается в срез последняя не включается, поэтому и пишем foo[:5]
fmt.Println(foo[5:]) //и так — это пустой срез, можно еще так его получить: fmt.Println(foo[:0])
или так: fmt.Println(foo[1:1])