Твой код пытается отправить личное сообщение пользователю в чате бота с ним что телеграмм не позволит если у пользователя до этого не было чата с ним, чтобы отправлять справку в чат канала нужно немного исправить код
from telebot import TeleBot
from telebot.types import Message
bot = TeleBot("5290107686:AAHFmNiS6NQqESyXuNlow3QACjaqSeW05mw")
@bot.message_handler(content_types=["new_chat_members"])
def new_users(message: Message):
new_user = message.new_chat_members[0]
bot.send_message(message.chat.id, "Справка")
bot.infinity_polling()
и на будущее ни кому не давай свой токен от бота, пиши его в отдельном файле и потом импортируй) и сори что так поздно