Вы хотите чтобы к вашим сервера находящимся за маршрутизатору обращались по доменному имени какого уровня?
example.ru - это домен "example" второго уровня
.ru - это домен "ru" первого уровня
server.example.ru - это домен "server" третьего уровня
Если у вас имеется домен второго уровня то вам потребуется серверная служба DNS имен с типом записью A
Вот тут не плохо описана служба и настройка такого сервера
Если у вас доменное имя третьего уровня к примеру server.no-ip.org предоставленное сервисом no-ip.org то вам поможет решение при помощи скриптов, которые будут авторизовываться на сервисе и присваивать к доменному адресу Ваш белый ip адрес.