Мне нравится подход, используемый в Yii framework — простые запросы можно реализовать с помощью ORM, а для сложных есть более низкий уровень абстракции, основанный на PDO. Таким образом можно сочетать оба подхода в зависимости от сложности того или иного элемента проекта.
