Не уверен насчёт Zuul, но Spring Cloud Gateway (альтернатива Zuul от команды Spring) можно использовать LoadBalancerClientFilter - указать uri upstream сервисов как lb://<имя сервиса в Eureka> и получить автоматически client side load balancing.
Update: Судя по всему Zuul тоже так умеет без проблем
https://www.baeldung.com/zuul-load-balancing