Проще всего использовать модуль migrate и написать к нему свои классы миграции. Чаще всего в миграциях есть специфическая только конкретному проекту логика, поэтому лучше не искать полностью автоматического решения, а реализовать свое.
В Drupal используется концепция сущностей, вы можете объявить собственные сущности с помощью hook_entity_info(), описать поля в таблице, логику поведения и т.д. Вот Пример.