Есть ли расширение для Drupal, чтобы перенести сайт с Joomla на Drupal?

Проще всего использовать модуль migrate и написать к нему свои классы миграции. Чаще всего в миграциях есть специфическая только конкретному проекту логика, поэтому лучше не искать полностью автоматического решения, а реализовать свое.