acra

Как в nginx - запускается вторая копия процесса уже обновленного, которая принимает новые соединения, а старые дообрабатывает старый. Старый, конечно, должен при этом закрыть слушающий сокет.
Когда все соединения обработает, он сам завершается. Механизм сложный в реализации, но тут простого и не будет.

Еще где-то видел такой подход : слушающий процесс и обработчики реализованы в отдельных библиотеках как плагины. Плагины можно загружать и выгружать на лету. При таком механизме становится довольно удобно обновлять приложение - можно обновлять только плагин.

https://github.com/Libelium/waspmoteapi/blob/maste...

Там ищите функцию requestOTA. OTA - это акроним "On The Air", обновление "по воздуху".
В ней реализована закачка на MicroSD с FTP новой прошивки.

А уже само обновление прошивки - это обнаружение при старте новой прошивки на флешке и запись ее во флеш микроконтроллера.

QueueList<listStruct<int> > queue;

не забудьте пробельчик перед последним '>'
(в С++ 11 пофиг)

Пишите частичную специализацию шаблона QueueList.

template<template <typename> class C, typename T>
class QueueList< C<T> > {};