Я с заказчиком пару раз работал так:
1. Я распечатываю договор. Подписываю, сканирую и отправляю заказчику.
2. Он распечатывает мой скан. Подписывает, сканирует и отправляет мне.
На счет юридической силы. Договор - это устная или письменная договоренность между физическими/юридическими лицами.
В реквизитах указываете электронную почту заказчика и исполнителя, таким образом вся переписка будет доказательством в случае чего. Можете наверное и какие то мессенджеры указывать, но не уверен.
Даже с Яндекс Кассой договор - это просто отправка скана )
