Судя по ошибке вы запекаете в Blender используя Blender Render.
У него с запеканиями есть одна не очевидность. Запекания производятся на текстуру, выбранную в режиме редактирования.
Т.е. надо на целевом обьекте перейти в режим редактирования геометрии, выделить всё, и находясь в этом режиме в окне UV/Image Editor выбрать текстуру в которую будет производится запекание.