import os
filename = 'mydog.txt'
name, ext = os.path.splitext(filename)
new_filename_a = name + '_s' + ext
print(new_filename_a)
#или можно короче, но чуть менее понятно.
#{0[0]} означает "взять первый аргумент в format() и взять из него значение по индексу 0
new_filename_b = '{0[0]}_s{0[1]}'.format(os.path.splitext(filename))
print(new_filename_b)