Можно сделать интерактивный ребейс: "git rebase -i". В открывшемся окне редактирования поставить режим "edit" для первого коммита -- это позволит отредактировать у него как содержимое, так и заголовок ("git commit --amend"). После завершения работы с коммтом: "git rebase --continue".
Далее, если ветка уже была залита в удаленный репозиторий, то придется делать "git push --force origin" (если настройки репозитория позволяют), ну и для других участников, работающих с этой веткой изменения станут проблемой, т.к. простой "git pull" уже не сработает.
