Stockholm Syndrome

у меня опыта с апи телеграмма нет, но глядя на доки могу предположить несколько вещей:

у пользователя есть два способа попасть в приватный канал - перейти по ссылке-приглашению (invite link) или подать заявку (join request)

в первом случае пользователь пишет боту, он вызывает метод createChatInviteLink, который возвращает объект ChatInviteLink, содержащий поле invite_link (ссылка-приглашение)
далее бот кидает эту ссылку пользователю, он переходит по ней и попадает в чат

во втором случае пользователь сам отправляет запрос на вступление в чат (join request), бот ловит это событие и вызывает либо approveChatJoinRequest (принять) или declineChatJoinRequest (отклонить)

ваш код создаёт ссылку-приглашение, ничего с ней не делает, затем вы пытаетесь принять join request, которого не существует, потому что пользователь не подавал заявку, о чём и говорит эта ошибка

400 HIDE_REQUESTER_MISSING The join request was missing or was already handled.

const text = `*Привет, друг!* В этом боте ты сможешь создать точную копию скриншотов переводов и чеков по операциям.

Доступны платформы Андроида и Айфона! Выбери нужную тебе кнопку внизу экрана.
Используя дальше этот бот, Вы подтверждаете что ознакомились с условиями использования этого бота и принимаете их - /usloviya`;

bot.sendMessage(msg.chat.id, text, { 
    parse_mode: 'Markdown',
    reply_markup: {
        resize_keyboard: true,
        keyboard: mainkb
    }
});