DVD - это не AudioCD, там просто лежат файлы структуры и видеофайлы. И если диск ваш - то скорее всего они не зашифрованы. Если зашифрованы - просто откройте его на просмотр в любом плеере.
Потом берете самый большой файл и в любой программе, которая поддерживает перекодировку видео - пережимаете в современный формат (например видео кодеком h264, а звук в mp3).
Программа для примера - Adobe Premiere, но есть много более простые варианты.
Стоит ли из этого делать ISO - решайте самостоятельно. Но если вы его надеетесь смотреть на "плеере" - то они теперь всеядные, просто файл найдут и покажут. Если пережимать назад в DVD - то нет смысла - или размер станет прежним, или качество - полное г. И главное - 700 мегабайт будут лежать на диске 4,7 Гб. Ибо DVD-Video бывает только на DVD...
