Есть книжка:
Ли ЛеФевер - Искусство объяснять, правда сам не читал, поручиться не могу.
Можно еще обратить внимание на учебники по риторике, которая на самом деле есть не только искусство убеждения, но и объяснения. Взять к примеру метафоры: они помогают понять что-то взглянув на это как на нечто другое. Тот же доктор Хаус очень часто объясняет "глупым" коллегам свои сложные идеи с помощью метафор.