Rettra

Совсем попроще - Unity3d.
Чуть посложнее - cocos2d или Marmalade.
Еще сложнее - SDL.

Все эти варианты обеспечат вам гарантировано Android, iOS, Windows. По цене - смотрите сами, некоторые из них бесплатны.

Qt. Там и геометрический движок хороший (QGraphicsScene), и ускорение OpenGL, и кроссплатформенность.