Как настроить опрос прибора по modbus через nodejs?

connectTcpRTUBuffered() очень давно поломан и похоже не собирается ремонтироваться.

Используйте connectTelnet с теми-же параметрами.

client.connectTelnet("10.16.20.195", { port: 1501 })
    .then(setClient)