Пропишите маршруты на обоих роутерах филиалов. На первом филиале нужно указать подсеть или адрес второго филиала а в поле gateway указать ваш тунель к серверу VPN(центральный офис). Аналогично нужно сделать на втором роутере только указать адрес или подсесть уже первого офиса и также указать gateway ваш VPN интерфейс к главному офису.