И. Обломов

Должен ли URL совпадать с названием статьи?

Не должен, это делается на усмотрение владельца сайта. Поисковики не предъявляют таких требований.

Порой название статьи состоит из 3-4 слов, соответственно и адрес получается длинный - приходится редактировать.
Как поисковики относятся к таким манипуляциям?

Если вы редактируете URL до публикации или до индексации, то поисковики даже не узнают о ваших манипуляциях. При изменении URL уже проиндексированных статей, особенно статей по которым есть трафик, нужно настраивать 301-редирект, с старого URL на новый адрес страницы. Почитайте рекомендации на тему search engine friendly URL (ЧПУ-адреса - описание, рекомендации, примеры).

Поддомены - не совсем расцениваются как сетка сателлитов. Под этим понятием (сетка сайтов) имеется ввиду регистрация дропнутых доменов и создание на них сайтов специально для продвижение основного какого-то ресурса. Прежде всего. То что вы хотите сделать имеет место быть в общем-то. Многие топовые конкуренты в той или иной нише такое практикуют, когда тематики не пересекаются между собой никак или например, если в ТОПе ранжируются по нужным запросам главные страницы. Вот пример из рунета, который мне как-то попадался prntscr.com/iambd8

Можете посмотреть как залинкованы у него сраницы и взять пример на вооружение. Так быстро схему перелинковки не придумаю. Это долгий процесс анализа нужен.