1. Согласно
docs.ansible.com/ansible/playbooks_vault.html
создаешь файл содержащий ключ : значение
2. Иклюдишь его в плэйбук
3. Запускаешь плэйбук с параметром --vault-password-file vault_pass.txt
где в файле vault_pass.txt пароль от файла созданного ansible-vault