А уточнить задачу можно?
Тележка должна сгибать ногу в суставе или массажировать снизу поверхность ноги роликами?
Как определяеться где надо остановиться? (по нажатию кнопки оператором, концевикам или по каким то еще признакам)
А конкретно реализовать можно хоть на электроотвертках. управлять ими хоть выключателями, с контроллера если надо, можно хоть реле, хоть шим.