Книжки в последнее время выходят какие-то коммерческие, толком по ним не обучишься (раньше было лучше). Поэтому проще сейчас читать документацию к фреймворкам (книжки их по сути перепечатывают).
Достаточно начать с express, koa, ну и доку к nodejs никто не отменял.