MrSobolle

Это обычный xml
Парсится стандартными библиотеками для работы с XML
https://www.php.net/manual/ru/book.simplexml.php
https://www.php.net/manual/ru/book.xmlreader.php

Стандарт YML (Yandex Market Language) разработан Яндексом и основан на стандарте XML. Формат YML предоставляет больше возможностей и преимуществ, чем форматы XLS, CSV.

https://yandex.ru/support/partnermarket/export/yml.html

<?php
//считываем содержимое файла
$data = simplexml_load_file('file.xml');

//достукиваемся куда надо
foreach ($data->shop->categories->category as $row) {
	$id = intval($row['id']);
	$parentId = intval($row['parentId']);
	$name = strval($row);
	
	var_dump($id, $parentId, $name);
}