Сначала моделировать структуру кода, продумать взаимодействие обособленных частей - "карандашом на бумажке" в виде блок-схем, независимых "виртуальных машин", и только после того, как будет понятна вся структура будущего устройства, начинать писать код. А дальше только практика; и есть код, написанный несколько месяцев назад, кажется ужасным, значит, вы на верном пути)
Главное - не торопиться сразу кодить.
