Maxim_SH

Приведу полный код решения вопроса на основе ответа Александра Павлюка, возможно другим пригодится:

package main

import (
	"os/exec"
	"sync"
)

func convert(stream, fileName string) {
	cmd := "/usr/bin/ffmpeg"
	args := []string{"-i", stream, "-f", "image2", fileName}

	exec.Command(cmd, args...).Run()
}

func main() {
	rtspStreams := map[string]string{
		"filename.ext": "rtsp://ip:port",
		"filename.ext": "rtsp://ip:port",
		"filename.ext": "rtsp://ip:port",
	}

	var wg sync.WaitGroup

	wg.Add(len(rtspStreams))

	for fileName, stream := range rtspStreams {
		go func(fileName, stream string) {
			defer wg.Done()
			convert(stream, fileName)
		}(fileName, stream)
	}

	wg.Wait()
}