Я сталкивался с данной задачей. Но можно просто bonding сделать того устройства и просто чекать если оно автоматом подключилось. А после этого характеристики читать.
И удобнее всего это делат через ble библиотеки
Погугли в сторону accessibility service, там можно прогать нажатия на экран и вроде считаывать их тоже, также можно читать названия вьюшек в другом приложении и озвучить их например