Соединить два номера можно через функцию initCall в API для создания звонка https://digitoffice.ru/support/instrukcii/api2/

А кто сказал что такие звонки должны проходить? Оператор принимает звонки только из телефонных сетей. Мультифон - это практически исключение. Из крупных операторов через публичную сеть sip звонки больше никто не принимает. Другое дело SIP провайдеры - большинство из них принимает и передает sip звонки, но их нумерация к телефонной не имеет никакого отношения. Она больше похожа на email адрес, а не телефон. Интересный в данном плане сервис с привязкой домена - он позволяет привязать собственный домен к SIP телефонии и бесплатно звонить.

Как уже писали, самый простой вариант - виртуальная АТС. Ставить собственный SIP сервер для 3-х человек, да еще на беспроводном канале - не лучшая и дорогая затея. Благо сейчас виртуальных АТС, даже бесплатных - куча, например Цифровой Офис. По SIP клиентам - мне нравится вариант на смартфоне. Например, поступает звонок - если ваш менеджер в офисе на хорошем WiFi просто отвечает в SIP клиенте. Если на YOTA/4G с хорошим сигналом - тоже можно ответить. Если в дороге или не понятно где - жмет отбой и вызов тут же приходит, но уже по мобильной связи. Да, это переадресация за которую нужно платить, но качество связи будет приемлемым. А для небольшого офиса со средней нагрузкой на телефон - еще и не накладно. Зато достигается полная мобильность при нулевых начальных затратах и небольшой месячной платой за трафик (считаем что смартфон на андроиде уже есть :).
Ну а для гарантированного качества связи нужен проводной интернет, грамотно настроенный маршрутизатор с приоритезацией трафика и аппаратные телефоны.