Нет, это не признак дурного тона. Auto -- замечательная фича, позволяющая сделать код более читабельным. Но, как и практически любая хорошая фича C++, она может сделать вам только хуже, если применять её без надобности там, где она не нужна. Поэтому поддерживаю уже высказанное здесь мнение

если вы без указания типа и так УЖЕ ИМЕЕТЕ достаточно информации, чтобы уверенно работать со значением - тогда можно использовать auto. Если чувствуете, что не имеете, или сомневаетесь, что имеете - лучше тип указать.

При объявлениях функций auto в качестве типа возвращаемого значения вы так просто не напишете. Это должны быть инлайн функции. Как правило, такая потребность может встретиться разве что при написании шаблонов, которые реализуются прямо в хедере и для методов в которых порой вывести тип возвращаемого значения без auto крайне тяжело. Если вы школьник и не так давно программируете, на ближайшее время вообще забудьте про такую возможность. Она вам не нужна. А для разработчиков всяких хитроумных шаблонных библиотек это может быть очень даже полезной фичей.

И ещё один аргумент за использование auto при определении переменных. Большинство современных IDE нормально справляются с тем, чтобы сообщить вам тип переменной, когда вы просто наводите мышкой на её имя, даже если она объявлена как auto. Это во многих случаях смягчает негативные стороны использования auto, если таковые вообще имели место в данном куске кода.

А для более "продвинутых" программистов рекомендую к прочтению вот эту статью Герба Саттера. Всё прекрасно разложил по полочкам насчёт использования auto и объяснил, почему это в большинстве случаев не так страшно, как некоторым кажется на первый взгляд. Конечно, предложенная в конце идиома "almost always auto" спорная, C++ это всё-таки не джаваскрипт. Но остальное написано очень разумно.

Не думаю, что оверхед от эксепшенов и shared_ptr'ов в C++ намного больше, чем оверхед от аналогичных вещей в Си. Ведь "эксепшены" там можно частично имитировать через setjmp/longjmp и прочие прелести, а "shared_ptr" навелосипедить ручками, сделав структуру для хранения данных, указателя на функцию-делитер и атомарных счётчиков strong и weak ссылок, работа с которыми будет осуществляться через соответствующие функции из <stdatomic.h>.
Ну и "weak_ptr" заодно заимплементить по аналогии с плюсовым, для полноты картины.

К чему я это всё?

Если Вам не нужен определённый функционал -- просто не используйте его.
И это утверждение справедливо вне зависимости от выбранного языка.
Если Вам не нужна некоторая часть языка -- это не причина отказываться от него полностью. Весь C++ на сто процентов, по-моему, не нужен вообще ни на одном проекте :)

А из фишек modern C++ в эмбеддеде наибольшую пользу, скорее всего, принесёт constexpr. В сочетании с шаблонами поможет вынести в компайл-тайм много всего -- причём, в отличие от рекурсивной функциональщины, использующей только шаблоны, это будет смотреться читабельно. В C++11 constexpr слабоват, но начиная с C++14 с ним есть где разогнаться.

Из структур данных в первую очередь посмотрите на array и tuple.

Для безопасности могут помочь enum class и nullptr.

Если в Вашем коде имеют место полиморфные иерархии, то override сделает код понятнее и предотвратит неприятные ошибки с hiding'ом вместо переопределения.

Рекомендую посмотреть на ютубе лекции Jason'а Turner'а -- у него были видосики о применении современного C++ в эмбеддеде. Он показывал сгенерированный ассемблер -- отличий от аналогичного низкоуровневого сишного кода вообще не было. Зато в исходном коде типобезопасность и расширяемость, которых добиться одной чистой Сишкой не всегда возможно.

Думаю, с выходом новых стандартов C++ и появлением их поддержки в компиляторах этот язык должен набрать большую популярность в эмбеддеде.